Gönderen Konu: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı  (Okunma sayısı 7016 defa)

Çevrimdışı Eray Tuncan

Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« : Nisan 16, 2015, 09:31:12 ÖS »
Merhaba,
Bu konu hakkında uzun süredir uğraşmak istiyordum. Artık İtüro'da bittiğine göre bu işle uğraşacağım. Sorularımı, gelişmeleri bu başlık altından soracağım.
 

Çevrimdışı Mete Oğuz

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #1 : Nisan 16, 2015, 10:42:33 ÖS »
Kulüpte çalıştığın zamanlar istersen bende katılabilirim. Bir mesajına bakar  ;)
 

Çevrimdışı Eray Tuncan

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #2 : Nisan 17, 2015, 11:13:01 ÖÖ »
Kulüpte çalıştığın zamanlar istersen bende katılabilirim. Bir mesajına bakar  ;)
Tamamdır Mete kulüpte olacağım zaman yazarım  ;)


Projede Celaleddin'in bana verdiği gy88 breakout board'u kullandım. Üzerinde MPU-6050 sensörü var. Bu sensör içinde 3D ivmeölçer ve 3D gyro barındırıyor. Ayrıca kart üstünde Hmc5883l 3D magnetometre ve bmp085 basınç sensörü var.

Projede ilk amacım yer çekimini filtrelemek ve sensörlerden gelen verileri birleştirerek en doğru veriyi elde etmek. Üzerinde çalışıyorum en kısa zamanda devam edeceğim.
 

Çevrimdışı Gediz Morgil

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #3 : Nisan 17, 2015, 10:52:53 ÖS »
Eray konum hesabı biraz daha zor da yön değişimlerini kolayca anlayabilir misin. Elimle salladığımda kaç kez sağ sol yukarı aşağı ön arka yapmışım hesaplayabilir misin mesela? Bu sallama 5 cm civarı bir el hareketinden bahsediyorum.
"The best way to predict the future is to invent it." Alan Kay
 

Çevrimdışı Ahmet Sakallı

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #4 : Nisan 19, 2015, 01:59:59 ÖS »
 

Çevrimdışı Bartu Durak

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #5 : Nisan 19, 2015, 02:51:46 ÖS »
Valla beyler ben de takip ediyorum burayı. Zamanında uğraşıp beceremeyip pes ettiğim bir konu. Projelerimize bir basamak daha olur. Bitince üzerine bir workshop verirsin artık Eray. :D
 

Çevrimdışı Eray Tuncan

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #6 : Nisan 19, 2015, 07:26:25 ÖS »
Şu an geldim ve bir noktada tıkandım.Daha basit olacağını düşünmüştüm ama olmadı.

Genelde ivmeölçer ve gyro ile açı hesabı yapılıyor. Bu açı ölçümünde gyrodan gelen veri ile ivmeölçerden gelen veri en doğru değeri almak için çeşitli yöntemlerle birleştiriliyor. Bu birleştirmelerde gyronun integralinden gelen veri daha hızlı tepki veriyor ve integral sonucu geldiği için daha temiz bir veri. Ama tüm gelen veriler süper doğru olmadığı için zaman içinde kayma oluyor. Kayma olmaması için de ivmeölçerin ölçtüğü ivme bilgisi ile sürekli bu değer kalibre ediliyor. Bunlar arasında kalman filtresi başta olmak üzere çeşitli yöntemler var. Hatta mpu-6050 entegresinin içinde ayrı bir DigitalMotionProcessing ünitesi var. Bu ünite en hızlı yoldan arada gecikme olmadan aynı entegre içinde filtrelemeyi yapıp veriyi yolluyor.


Benim yöntem olarak belirlediğim aşamalar şunlar.

1)Sensörden verinin birim zaman başına en hızlı şekilde okunması.
Yöntem: Mümkün olduğunca başka kodları değil de kendi yazdığım kodları kullanmaya çalışıyorum.
Sonuç: Şu an 1800 mikrosaniyede veriler alınabiliyor.

2)Gelen 10 DoF bilgi ile sensörün yön bilgilerinin tam olarak hesaplanması.

3)İvmeölçerden gelen verinin filtrelenmesi.

4)Yön verisine göre ivme bilgisinin 2 kere integrali alınarak konumunun hesaplanması.


Ayrıca youtube da şöyle bir video var konu ile ilgili:https://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

Ahmet sağol link için onu da en kısa zamanda okuyacağım.

 

Çevrimdışı Fatih Beştaş

Ynt: Çoklu Sensör Kartı ile 3 Eksenli Konum Hesabı
« Yanıtla #7 : Mart 07, 2018, 11:31:44 ÖS »
Hatta mpu-6050 entegresinin içinde ayrı bir DigitalMotionProcessing ünitesi var. Bu ünite en hızlı yoldan arada gecikme olmadan aynı entegre içinde filtrelemeyi yapıp veriyi yolluyor.

Merhabalar,  bu DigitalMotionProcessing ünitesini kullanmak istiyorum. Entegrenin datasheetinde DMP ünitesinin varlığından ve avantajlarından bahsediyor ama ya ben anlamadım ya da nasıl veri okunacağını söylemiyor. İnternetten araştırdım biraz ama bulamadım istediğim bilgileri.

Verileri filtreleyip yollaması için bu üniteyi kendim mi programlamam gerekiyor  yoksa üretici firma yapmış mı o işi, eğer yapmışsa hangi filtreleri uygulamış ve ordan bana gelen bilgiyi nasıl yorumlamalıyım? Ve veriyi nasıl okumalıyım, accelometer ve gyroscobe gibi onun da bir I2C adresi var mı? Mpu6050'nin bu unitesini daha önce kullanan varsa yardımcı olabilir mi?